生前
;[[アルトリア・ペンドラゴン]]
:主君。同じマスターの元で再会出来た事を喜んでいるが、その体格を見て痩せてしまったのではと思い込み、案の定山盛りを前提とした食育的な方向で世話を焼いてくる。
;[[ガウェイン]]
:同じ円卓の同胞。出会い頭から'''互いの拳をぶつけ合う'''物騒な挨拶を交わしている他、食に関する思考なども含めて一番似た者同士だったと思われる。
;[[ランスロット〔セイバー〕|ランスロット]]
:同じ円卓の同胞。一説では森の中で母と暮らしていたパーシヴァルの近くをたまたまランスロットが通りかかり、その姿に憧れて騎士を目指したと言われている。
:ガレスの幕間では[[ランスロット|バーサーカーの方の彼]]とも分け隔てなく接している。
;[[トリスタン]]
:同じ円卓の同胞。こちらも「浮気はよくない」とやんわりかつ直球で罵倒している。
;[[ベディヴィエール (Grand Order)|ベディヴィエール]]
:同じ円卓の同胞。自分が知る彼と違う事を何となく察しているのか、印象が柔らかくなったと称している。
:『Grand Order material ⅩⅢ』では彼を忠義の騎士と評しており、生前にはあった棘が見えなくなったと語っている。
:ちなみに彼もランサー適性を有している。
;[[ガレス]]
:同じ円卓の同胞。未来ある有能な騎士として気にかけ、「料理は山盛り」精神を伝授した上に自身もそれを前提とした食育的を彼女に強要して<del>逃げ回わられて</del>いる。
:彼女からも「実の兄達以上に兄らしい人」と称され慕われており、その言葉をガレスの死後パーシヴァルが耳にした時は、誰もいないキャメロットの庭園で涙を一筋だけ流した。
:ブリテン異聞帯では偶然とはいえ彼女の危機を救った事から、汎人類史の関係を辿るかのように弟子として槍術を教えることになる。
;[[アグラヴェイン]]
:同じ円卓の同胞。
:ギャラハッド同様に彼に好印象を持つ数少ない円卓の騎士であり、彼と同席しても間が持つという点でも数少ない人物だったとか。
;[[ギャラハッド]]
:同じ円卓の同胞。共に聖杯探索に向かい、聖杯を手にした「聖なる盾の騎士」。
:憧れの騎士の息子かつ、ガレスに続いて未来ある有能な騎士として気にかけていた彼を、当人の願いとはいえ天に召される形で失った事は痛恨の極みだったらしく、パーシヴァルはその後僧となって一生を終えたという。
;[[モードレッド]]
:同じ円卓の同胞。
:活動時期にずれがあったのと、円卓ではずっと兜を被って言葉を発さなかったのとで顔も素顔も知らず、交流もほとんどなかった。
:自身の幕間ではその事もあって、一度本気で戦ってみたかったと勝負を吹っかけられた。
:パーシヴァル本人としては、生前彼女に対して行った「弟であるかのように背中を力強く叩く」といった振る舞いが無礼ではないかと思っていたり、彼女が叛逆を成したことも相まってどう接したら良いかと困惑している。
:一方で彼女が叛逆をした理由については、「何かしらの事情があったのだろう」と一定の理解を示す様子を見せている。
;[[マーリン (Grand Order)|マーリン]]
:アーサー王に仕える宮廷魔術師。
:他の円卓の仲間とは違い悪い印象は持っておらず「偉大な大魔術師」と敬意を払っているが、それはそれとして普段何を食べているか気になっている。
:自身のバレンタインシナリオでは、主人公に贈る花を魔術で作ってもらった。
:自身の夏霊衣も彼に貰ったものだが、なぜか'''戦闘時には胸がはだける'''仕様になっている。
;[[クンドリー]]
:『パルジファル』に登場する不死の呪いをかけられた魔女。最初は魔術師の命令でパーシヴァル(パルジファル)を誘惑するが、次第に本気で愛するようになり、聖槍を得た彼の祝福によって呪いから解き放たれ、死の眠りにつくことが出来た。当人は後に特別な感情を向けられていた事は理解していたものの、それが恋愛を含むものだと最後まで気付けなかったと語っている。
:ちなみに異聞帯のパーシヴァルが騎乗している妖精馬は「クントリー」という明らかに彼女を捩った名前なのだが、汎人類史の彼の馬も同名かは不明。なお、[[宇津見エリセ (Grand Order)|エリセ]]のマイルーム会話では彼女がクンドリーについて言及した矢先、自身の馬の名前について聞いたようで驚かれている。
;[[クリングゾール]]
:『パルジファル』に登場する悪しき魔術師。
:城に呼ばれなかった腹いせに王を堕落させ「聖槍ロンギヌス」を奪い、パーシヴァル(パルジファル)にもクンドリーをけしかけたが通用せず、聖槍を奪取され倒された。
:自身の幕間の物語「騎士よ迷うことなかれ、と聖槍は言った」では聖槍を自らの魔術で投影した「魔槍ロンギヌス」を生み出してみせており、相当な力を持っていた事が窺える。
;ベイリン
:パーシヴァルの前に「聖槍ロンギヌス」を使用した騎士。追われている最中に偶然見つけるも、聖槍と知らないまま反撃に使ってしまったため、保管していた城は半壊しその王と彼自身までも重傷、さらに隣国を含めた3つの地域にまで衝撃が波及し土地を荒らす呪いが降りかかってしまった。
:Fateではクリングゾールに魔術で操られて城を壊滅させ、聖槍を盗んだ事になっている。
;ペリノア王
:原典によってはパーシヴァルの父とされている別国の王。Fateでは円卓の外部顧問監督官も勤め、第六特異点にもいた事が描写されており、マテリアル等から彼との親子関係も示唆されているが、詳細は不明。
;ロット王
:原典におけるモルガンの夫で、ガウェイン・ガレス・ガヘリス・アグラヴェイン兄妹の父にあたる別国の王。
:かつて自分の父ぺリノア王が彼と激しく争った事を、彼の子である兄妹たちに申し訳なく思っているらしく、皆の晩御飯は皿の盛りを倍にしてやらねばと思っている模様。