生前
;[[お竜]]
:生前に若気の至りで「とある山」に縫い付けられていた封印の鉾を抜いた事で解放された竜種。以降は彼が死ぬまで付き従ったという。
:サーヴァントになってからも共に在り、奔放な言動や振る舞いに振り回されつつも大切に思っている。
:ピンチの時は互いに庇い合うくらいには親密。
;楢崎龍
:史実における妻。一般には「おりょう」の名前で知られている。
:上記の「お竜」とは別人。現時点では沖田やちゃりん娘に言及されている以上のことは不明のため、TYPE-MOON世界において存在しているかどうかは分かっていない。
;乙女
:姉。
:史実では身長5尺8寸（約174cm）、体重30貫（約112kg）というとんでもなく大柄な女性だったらしいが、以蔵の発言からするとこちらでも同じようである。
;勝海舟
:唯一臣従した相手。当初は中岡慎太郎と共謀して斬るつもりだったが、彼の度量に心服して弟子入りした。
;中岡慎太郎
:同郷の志士で親友。近江屋で共に殺害された。
;[[武市瑞山]]
:土佐勤王党を率いていた攘夷派の志士。当初の同士だったが、過激な思想に付いていけず袂を分かったとされている。
:実際のところは土佐の外や外国への好奇心から脱藩して出奔しただけであり、彼のところにのみ別れを告げに来ていただけであった。
;岩崎彌太郎
:現在まで続く三菱グループの創設者。いろは丸事件の解決に尽力した。
;西郷隆盛
:薩摩藩士。世に広く「維新の三傑」と呼ばれる者の一人。
:神戸海軍操練所が閉鎖に追い込まれた際、勝海舟からの依頼で庇護を頼まれた際に知り合い、この時の交友が後の薩長同盟締結に活かされたという。
;佐久間象山
:幕末最大の思想家・兵学者。彼が開いた私塾で兵学や洋学を学んだ。
;[[高杉晋作]]
:長州の志士。薩長同盟などの際にも何度か顔を合わせたとか。
:互いに油断のならない相手だと思っていたようである。
;[[土方歳三]]
:生前には相容れないイデオロギーのため対立していた。『Grand Order』では味方となった彼に対し頼もしいと評している。
;[[明智光秀]]
:坂本家が桔梗紋であることなどから、坂本家は明智光秀の娘婿の明智秀満の末裔という巷説がある。