生前
;[[岡田以蔵]]
:同郷の親友。袂を分かって以来交友は無かったが、自身としてはそれからも親友のつもりだった。
:『ぐだぐだ龍馬危機一髪！』では彼に気持ちをぶつけられたことによって自身を見つめ直し、関係の修復をすることができた。
;[[高杉晋作]]
:『ぐだぐだ龍馬危機一髪！』で戊辰聖杯戦争で共に召喚されたサーヴァント。
:生前にも縁があったことから、顔を合わせてから早い段階で「坂本龍馬本人ではなく、'''何か混じっている'''」と見抜かれていたようである。
:その後に神の力を条件に裏で手を組み、幕府と維新軍の主力を惨殺して江戸城流血革命の惨事を引き起こした。
:本来の龍馬とはお互いに認め合い尊敬し合う間柄だった様子。またお互いにないものを羨んでいるようなところもあるとか。
;[[武市瑞山]]、[[田中新兵衛]]
:『ぐだぐだ龍馬危機一髪！』で戊辰聖杯戦争で共に召喚されたサーヴァント。
:生前は共に土佐勤王党の一員だったこともあり、江戸城流血革命の折には自分が黒幕側であることを隠して合流し、共に昭和勤王党の一員として行動していた。
:本来の龍馬としては物語中盤で以蔵から気持ちを武市と共にぶつけられた事により、関係の修復をすることができた。
:また武市は本来の龍馬を高く買っていたが、新兵衛は彼から龍馬を遠ざけるようにしていたという。
;[[お竜]]
:別の歴史では槍をへし折って山を下り後に彼女が追いかけてきた事で一緒にいる事になるが、槍を持ち帰った歴史では彼女をどうしたのかは不明。『ぐだぐだエースRE』では山を下りる際に彼女を伴っていない。
:なお、『ぐだぐだ龍馬危機一髪！』では自身の身体に巣食っていた天逆神の影響もあり、「まつろわぬ異形の神」「国喰い」などと終始怪物扱いを続けていた。物語中盤では天逆鉾の能力によってか、彼女を自分の支配下に置いている。
:物語終盤で彼女の本体を解放して以降のカルデアでは、ライダーの龍馬同様に彼女とコンビを組んで行動している。
;勝海舟、西郷隆盛、大久保利通
:生前に縁があった幕府と維新軍の重鎮たち。勝海舟は弟子入りした相手でもあった。
:『ぐだぐだ龍馬危機一髪！』では彼らを皆殺しにして江戸城流血革命の引き金を引いた模様。
;中岡慎太郎
:同郷の同志。
:自身と違って信頼される人柄だったようで、お互いに足りないものを補い合う関係性だったとか。